基于关键点特征匹配的点云配准方法

作者：陆军; 邵红旭; 王伟^*; 范哲君; 夏桂华

来源：北京理工大学学报, 2020, 40(04): 409-415.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.476

• 点云配准
• 关键点提取
• SHOT
• 低重叠率

针对ICP配准算法对点云的初始位置要求高、处理低重叠率的点云配准能力低的问题,提出了一种基于关键点特征匹配的点云配准方法.设计一种多尺度加权法向投影均值差的关键点提取算法,结合SHOT描述子对关键点进行特征描述,融合几何一致性以及RANSAC算法去除匹配过程中的误匹配点对,优化关键点之间的对应关系,通过奇异值分解计算刚体变换矩阵,完成点云粗配准,使用ICP进行精确配准.实验表明,本文提出的关键点提取算法能有效提取点云表面特征变化明显的点,使用SHOT特征对关键点进行描述,能够快速、精确地完成点云数据配准,并且对于较低重叠率的点云,也具有较好的配准效果.

• 单位
  哈尔滨工程大学; 自动化学院