地铁车辆轮对清洗机器人三维定位方法研究

作者：史时喜; 杨树旺^*; 朱健伟

来源：制造业自动化, 2023, 45(09): 99-103.

• 定位
• 轮对
• 机器人
• 机器视觉
• 激光清洗

研究了应用工业机器人进行地铁车辆轮对自动清洗作业时的三维定位方法。结合地铁车辆轮对清洗作业特点，讨论了不同机器视觉三维定位技术的优缺点及其对于地铁车辆轮对清洗作业场景的适用性；针对地铁车辆轮对清洗作业的特定场景，提出了一种单相机多目视觉的三位定位方法；介绍了该方法的三维定位流程及技术特点，并以此为基础，将工业机器人技术应用于地铁车辆轮对的自动清洗作业中。研究结果表明，基于单相机的多目视觉三维定位方法可以实现特定场景的三维定位目标，并有效解决传统机器视觉定位技术中的复杂标定问题；使得机器人技术成功应用于地铁车辆的轮对的自动清洗作业中，有效改善了传统作业方式的缺点。