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摘要
针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构失效及偏置故障的轨迹跟踪问题，设计基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法.首先结合拉格朗日法推导出包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程；其次，为消除故障对系统稳定性的影响，引入扩张状态观测器以实现对故障的动态观测，并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制；最后进行仿真验算.结果表明，所提方法的收敛时间与系统初始状态无关，仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛.同时，该算法可对故障进行精确观测，并在失效故障和偏置故障发生时保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制，相较于其他算法收敛时间更短、稳态误差更小、拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力.
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