结合预设航线的多旋翼无人机避障算法

作者：廖津余; 谢习华; 邓宇

来源：传感器与微系统, 2017, 36(08): 152-157.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2017)08-0152-03

• 多旋翼无人机
• 航线飞行
• 避障
• 线势场
• 改进人工势场

针对现有多旋翼无人机使用人工势场法进行避障的研究中,仅考虑目标点的安全抵达,少有考虑按预设航线飞行的作业需求,通过在人工势场法中赋予航线"线势场",将多旋翼无人机的避障与航线飞行进行结合,使无人机避障之后能重回航线。针对传统势场法中的引力场并不适用于无人机,对引力场进行了改进。解决了引入"线势场"后容易导致无人机陷入局部极小点的问题,通过仿真验证了上述改进的效果。

• 单位
  南方粮油作物协同创新中心; 中南大学; 高性能复杂制造国家重点实验室