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摘要
尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人，其制作简单、成本低，通过压力驱动主体外翻实现机器人的“生长”,且具有运动过程中无环境阻力的独特优势，在诸多领域有着广阔的应用前景。目前，机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题。围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题，从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍；列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用；最后，对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望。
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单位河南工业大学; 机电工程学院
