智能扫路车在规划好的全局路径下工作时，对路径跟踪的偏差较大。针对这个问题，提出模型预测控制(MPC)和二阶振荡粒子群优化算法(PSO)相结合的智能扫路车行驶轨迹跟踪控制算法。对智能扫路车运动学和动力学非线性模型进行线性处理得到线性时变系统；设计模型预测控制算法的目标函数和相关约束条件并利用二阶振荡粒子群算法寻找最优的控制时域和预测时域，构建自适应轨迹跟踪控制器；将自适应轨迹跟踪控制算法与其他的轨迹跟踪算法进行实验对比，自适应轨迹跟踪控制算法在跟踪精度和响应时间上更具优势。
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