科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了提高蚁群算法路径寻优的收敛精度和收敛速度，提出一种基于有效拐点的栅格图和基于最短距离最小步数路径（最短最小路径）的蚁群算法，用于搜索地面移动机器人从起点到终点的最短路径。在标准蚁群算法路径规划中，蚂蚁的搜索方式是有限方向有限邻域，本文采取无限邻域的搜索方式，可取捷径搜索任何可直通的栅格点，并提出有效拐点的概念，减小了单步搜索量。提出最短最小路径的概念，并用其取代欧氏距离作为启发值，提高了启发值的准确度和可靠性，同时用起点到终点的最短最小距离，指导信息素更新，提高了蚁群算法迭代的质量。最后，在不同规模、不同障碍比例的栅格地图环境下进行实验，结果表明用最短最小路径距离取代欧氏距离的合理性，并验证了本文方法可以在降低计算量的同时，以更快的收敛速度搜索到距离更短、步数更少的路径。
-
单位中国人民解放军装甲兵工程学院
