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摘要
本发明公开了一种融合中期语义信息的视觉里程计方法,包括以下步骤：S1.跟踪线程接收双目图像流,并将单目图像传递给语义分割进程,语义分割进程对单目图像进行语义分割,将语义分割图传递给跟踪线程；S2.跟踪线程根据语义分割图构造当前帧并生成初始地图,将局部地图点与当前帧的特征点进行匹配,优化当前帧的位姿并确定关键帧,将关键帧信息及语义分割图传输至局部建图线程；S3.局部建图线程根据关键帧的特征点更新地图点,并构建中期滑窗及更新中期滑窗的语义地图点,根据语义地图点建立中期约束并优化关键帧位姿；S4.局部建图线程利用优化的位姿将地图点反向投影到语义分割图,更新语义地图点的语义信息,并根据语义地图点的质量管理语义地图点。
- 单位
