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摘要
研究机器人的路径跟踪，提出一种基于距离定位的分段PID路径跟踪算法。首先，将机器人跟踪的路径离散化，并进行分段；然后，在每个分段的开始阶段调整航向角，运用超宽带定位技术获取机器人的定位坐标，并将定位坐标代入基于距离定位的分段PID路径跟踪算法完成路径的跟踪，依次重复每个分段的路径直至完成全部路径的跟踪。路径跟踪实验结果表明，与使用PID路径跟踪算法相比，基于距离定位的分段PID路径跟踪算法的误差更小，路径跟踪效果更好。
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单位浙江水利水电学院; 杭州电子科技大学
