基于EAP驱动器的并联式管道机器人机构设计

作者：韩福峰; 王彦; 刘立宏; 杭鲁滨

来源：机械科学与技术, 2006, 25(02): 214-216+232.

DOI：10.3321/j.issn:1003-8728.2006.02.023

• EAP驱动器
• 并联机器人
• 管道机器人

电活性聚合物是一类较新的聚合物,其高效的电能和机械能转换特性可用于驱动器的开发。本文介绍EAP材料作为驱动器的机理以及EAP移动、转动驱动器的设计,并与其他功能材料的驱动特性进行了比较;提出了一种基于EAP驱动器的并联式管道机器人机构,对其管道内行走运动进行了规划;该机器人具有较强的非结构环境适应性。

• 单位
  上海交通大学