基于互补卡尔曼滤波的三轴自稳云台设计

作者：丁电宽; 苏风黔; 李立新; 贾天光

来源：电子制作, 2020, (07): 14-16.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2020.07.005

• 互补卡尔曼滤波
• MPU6050
• 云台自稳
• drv8313

文章设计了一套基于卡尔曼互补滤波三轴自稳云台系统,系统以STM32F103RBT6处理器为控制核心,通过IMU(惯性测量单元)获得的云台当前空间角度信息,经过互补卡尔曼滤波算法处理后,经PID调节SPWM的占空比,达到实时调整三轴云台无刷电机,消除云台抖动,实现云台自稳功能。

• 单位
  安阳师范学院