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摘要
针对计算机绘制车道线地图的过程中，需要在移动背景下精准追踪车道线的功能需求，提出一种结合帧差法和窗口搜索的车道线跟踪方法。首先，对广角镜头拍摄的图像进行棋盘格矫正，再利用逆透视变换(IPM)将包含车道线的感兴趣区域转换为鸟瞰图，再使用色度,饱和度,纯度(HSV)、红绿蓝(RGB)分别将白色、黄色像素筛选出来。其次，利用车道线与垂线的夹角对车道线进行修正，根据修正后图片的像素密度，选出车道线的起始点，并采用滑动窗口搜索的方法提取整个车道线。最后，采用改进的帧差法，对车道线进行跟踪，并根据车道线标准对车道线像素进行规范化补充。由大量的实际道路行驶测试表明，该算法的准确率为94.97%，能够较为精确地完成车道线的追踪。
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