迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用

作者：龙慧; 胡利; 周宴宇

来源：现代电子技术, 2010, (22): 123-125.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2010.22.058

• 迭代卡尔曼滤波
• 误差分析
• 移动机器人
• 机器人定位 iterated Kalman filtering
• error analysis
• mobile robots
• robot localization

定位是移动机器人最基本的问题之一。应用了迭代卡尔曼滤波(IEKF)集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题。该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值。减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强。最后通过仿真实验与EKF方法比较。结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法。

• 单位
  中南大学; 湖南生物机电职业技术学院