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摘要
本实用新型公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置,包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台,每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台,固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组,每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮,各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本实用新型能够实现各齿轮定位,保证了常规环型移动副优良运动特性的同时,将驱动电机下置于下平台之下,减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷,转动惯量更小,运动性能更优良。
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