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摘要
一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置与方法，该装置包括并联平台本体、CCD相机（11）与镜头（6），相机光源（9），计算机（11）、Dspace半物理仿真控制器，超声电机驱动器等部件。并联平台包括超声直线电机（1）、直线光栅编码器（5）、从动杆（2）、动平台（3）、静平台（4）等部分。CCD相机（11）垂直正对动平台（3）进行拍摄，拍摄图像通过图像处理算法实时测量动平台（3）上相应标志物的位置，不仅能用于测量，还能实现动平台末端位置的实时反馈，构成全闭环系统。实现了对并联平台的位置精确跟踪目的。 L’invention concerne un dispositif et un procédé de commande de suivi d’une plate-forme à connexion parallèle en utilisant un équipement visuel en tant que capteur. Le dispositif comprend un corps de plate-forme de connexion parallèle, un appareil photographique à CCD (11) et un objectif (6), une source de lumière d’appareil photographique (9), un ordinateur (11) un contr?leur de simulation semi-physique Dspace, un circuit de pilotage de moteur ultrasonique et des éléments similaires. Une plate-forme à connexion parallèle comprend des moteurs linéaires ultrasoniques (1), des codeurs de réseau de diffraction linéaire (5), des tiges entra?nées (2), une plate-forme mobile (3), une plate-forme statique (4) et des éléments similaires. L’appareil photographique à CCD (11) se trouve verticalement en face de la plate-forme mobile (3) pour effectuer des prises de vue, les images photographiées sont utilisées pour mesurer les positions de marqueurs correspondant sur la plate-forme mobile (3) en temps réel par le biais d’un algorithme de traitement d’image. Cela permet non seulement d’obtenir une fonction de mesure, mais une rétroaction en temps réel de la position de l’extrémité arrière de la plate-forme mobile peut également être réalisée, et un système à boucle totalement fermée est ainsi formé. L’objectif d’un suivi précis de la position d’une plate-forme à connexion parallèle est réalisé.
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