运用李萨如模型,建立了风力摆在状态空间的运动模型,通过PID控制算法,对风力摆角度及速度进行闭环控制,可提高系统的稳定性和抗干扰能力。选定STM32F103ZET6作为主控板,通过MPU6050测量角度及角度,矩阵键盘切换模式,实现了风力摆自由摆运动、设定距离划线、控制摆动角度、快速悬停以及设定半径画圆等一些列功能。
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