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摘要
传统的货车点云配准算法通过寻找点云间的关键特征实现点云配准，这种方法效率较低，且点云之间存在重复的场景、噪声点，配准算法寻找的关键特征往往是不准确的。对此，提出了一种基于激光雷达的多视角点云配准方法。所提方法将惯性测量单元引入点云配准，在不依赖点云数据的情况下完成对应点云位姿矫正，然后采用随机采样一致性算法拟合局部平面搜索最近点，融入最近点迭代算法，快速寻找对应点集，实现点云精确配准。在采集的卡车数据集上进行实验，所提方法可在4 s内完成配准，平移误差最大不超过0.01 m，旋转误差控制在0.1°以内。实验结果表明，所提方法在货车点云配准中具有良好的配准效率及配准精度，具有较高的适用性。
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单位电子工程学院; 天津工业大学; 生命科学学院
