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摘要
针对多机器人编队在捕猎、营救以及障碍清除等一些关键的任务中，存在队形形成的时间限制等一系列问题，提出了一种基于拍卖算法的整体时间优化控制策略。该策略主要是在领航-跟随法多机器人编队的基础上，由作为拍卖方的领航者将各个需要跟随的目标点依次拍卖出去，再由作为投标方的跟随者依据自身的综合优势对各个目标点进行投标竞拍，形成一个时间矩阵，最终由领航者根据系统的需要对时间矩阵进行重置规划后形成一个分配矩阵，即协调指定各跟随者的目标点形成特定的队形以完成任务。通过多机器人编队形成的仿真实验结果表明，该方法可以有效的实现多机器人队形形成时间的优化，并且保证了编队队形的完整性。
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