针对在快速运动和弱纹理场景中，提取到的点特征数量不足从而影响系统效果的问题，设计了一种融合点线特征的视觉惯性里程计算法。采用LSD算法通过设置动态的长度阈值过滤掉短线特征，然后利用逆向光流对点特征进行二次跟踪，并且提出一种基于采样点的直线匹配方法，将帧到帧和帧到平面的两种匹配方式结合，从而提高直线匹配的准确性。在公开数据集EuRoc上对此算法精度进行评估，实验表明，在复杂的场景中，与VINS-Mono相比，此算法表现出更高的精度和更强的鲁棒性。
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