基于改进混沌萤火虫算法的无人艇路径规划研究

作者：柳俊^*; 黄鋆

来源：控制工程, 2021, 28(11): 2209-2214.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210062

• 无人艇
• 混沌
• 萤火虫算法
• 路径规划

为优化无人艇航行的路径,在传统萤火虫算法的基础上,对算法进行了改进,提出了一种改进混沌萤火虫算法,并应用于水面无人艇安全航行的路径规划中。首先采用栅格法构建出环境模型,将萤火虫算法的目标函数定义为移动的步数,并且重新定义了萤火虫距离、相对亮度公式和移动方式。接下来,在原算法的基础上,利用混沌萤火虫算法进行了优化,提高算法的局部搜索能力和鲁棒性。通过对目标函数测试与路径规划仿真对提出的算法进行了验证,相比较其他几种智能算法,该算法收敛速度更快,性能更优,是一种安全有效的无人艇路径规划方法。

• 单位
  武汉船舶职业技术学院