变体辅助的无人机栖落机动模糊控制设计

作者：岳珵; 何真^*; 王无天

来源：南京航空航天大学学报, 2020, 52(06): 871-880.

DOI：10.16356/j.1005-2615.2020.06.005

• 栖落机动
• 变体飞行器
• T-S模糊模型
• 平方和
• 飞行控制

无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)的栖落机动是一种大幅度的俯仰运动,易引起升降舵操纵力矩饱和。本文以变体方式增强无人机的俯仰操纵能力,并研究其对应的控制设计方法。首先对栖落机动建立了纵向动力学模型,并通过采用轨迹线性化和张量积变换方法转换得到T-S模糊模型。基于Lyapunov稳定理论和平方和方法,设计了满足控制输入约束的栖落机动多项式模糊控制器。对非变体与变体下的栖落机动控制过程进行了仿真,结果验证了控制律的有效性,并且表明变体辅助的无人机具有更强的操纵性能,能提高栖落机动中升降舵的抗饱和能力。

• 单位
  南京航空航天大学; 自动化学院