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摘要
本发明公开了一种基于仿真模拟软件的无人机集群验证方法,包括：针对无人机传感器导航配置需求,设计GPS定位系统,在ROS系统中集成各传感器建立单无人机模型；建立单无人机数据融合模型,实现对单无人机的飞行姿态描述；根据不同编队控制方式,分别建立发布订阅模式,进行无人机编队飞行；利用ROS Gazebo结合所构建的编队控制模式及单无人机模块去建立无人集群仿真模型,验证编队飞行模式的可行性及导航数据误差规律等。本发明能够进行无人机机载传感器及无人机和飞行环境的仿真,并提供对多无人机通信情况数据采集功能,为后续数据的处理提供数据源。采用本发明充分将ROS与Ubuntu平台结合,具有可扩展,实用性的优点。
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