在机器人焊接领域,焊缝宽度是对焊接质量把控的一个非常重要的因素。传统的焊缝宽度检测算法需要工人通过测量尺去检测,这种不但耗费时间而且精度低。本文采用视觉传感器检测焊缝的宽度,通过工业相机在指定区域拍摄焊缝图像。依据焊缝与工件有不同的灰度值,设定ROI,依次进行图像灰度化、中值滤波、自适应阈值分割等算法将焊缝图像二值化,然后通过序列搜寻的方法得到焊缝的宽度。最后通过实验验证了本文方法满足工业需求。
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