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摘要
采用三参数描述有限转动会不可避免地遇到奇异性问题,这给由角速度积分求解转动参数带来了数值困难.系统地研究了采用转动矢量描述空间大转动的奇异性问题,在此基础上提出了一种避开转动矢量奇异点的数值积分方法.利用方向相同、模相差2π的两个转动矢量对应同一有限转动这一性质,在数值积分过程中将靠近奇异点的转动矢量切换到与之对应但远离奇异点的数值稳定区,从而避开了转动矢量奇异性给角速度数值积分带来的困难.数值算例表明所提方法简单、稳定、有效.
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单位大连理工大学; 工业装备结构分析国家重点实验室; 机电工程学院; 郑州轻工业学院
