倒立摆系统基于能量控制的起摆控制策略研究

作者：高皜; 曹琳; 曹茂永

来源：山东科技大学学报(自然科学版), 2016, 35(06): 95-100.

DOI：10.16452/j.cnki.sdkjzk.2016.06.015

• 倒立摆
• 能量起摆控制优化
• MATLAB仿真
• 实物验证

针对直线一级小车倒立摆系统起摆阶段的特点,设计基于能量控制的起摆控制器。通过引入"小车位移极限"、"小车速度极限"和"系统能量保持"的概念,对纯能量控制策略进行了优化。在起摆过程中,既能保证摆杆的快速起稳摆,又能确保小车位移在有限长的范围内。利用MATLAB对系统进行仿真分析,并运用英国Feedback公司生产的倒立摆机械实物系统进行实验验证。结果证明,该控制器能够实现小车倒立摆系统的快速平稳起摆。

• 单位
  山东省科学院海洋仪器仪表研究所; 自动化学院; 山东科技大学