2-RPS/UCR并联机构的构型设计与位置分析

作者：贾增钰; 李瑞琴^*; 柴超; 孙斌; 高海豹

来源：包装工程, 2021, 42(09): 215-220.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.09.030

• 2-RPS/UCR并联机构
• 位置逆解
• 工作空间
• 口罩包装线

目的针对口罩包装线中,操作简单且重复性高的装盒工序采用人工成本过高情况,提出一种2-RPS/UCR并联机构用于口罩装盒工序。方法建立2-RPS/UCR并联机构的模型;采用螺旋理论的方法以及修正的G-K公式分析此机构所具有的自由度;机构的位置逆解可以采用闭环矢量法结合杆长的约束条件求出;该机构的工作空间通过Matlab软件求出。结果该机构可以实现两转一移的运动,其工作空间形状规则,范围较广,可以运用于口罩装盒。结论 2-RPS/UCR并联机构工作稳定,具有良好的工作性能和连续无空洞的工作空间,可以满足口罩包装线中口罩装盒所需的运动和工作范围。

• 单位
  中北大学