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摘要
设计一种通过两只手爪的转换实现翻面作业的搬运机械臂。运用机器人原理，通过D-H的齐次变换矩阵法建立双手机械臂的运动学模型。采用多核工控机，利用CODESYS RTE将工控机的一个核配置成软控制器，通过Ethercat协议连接实轴驱动器，实现对双手机械臂的运动仿真，并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹。利用7次多项式插值实现加速度平滑变化的轨迹，减少机械结构的冲击。仿真分析表明：双手机械臂的结构设计合理可靠，所求解出的运动学理论方程准确。
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单位机电工程学院; 苏州大学
