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摘要
随着无人机应用愈加广泛，三维环境下多无人机航迹协同规划问题成为近年来的研究热点。针对多机协同航迹规划问题，基于应急物流任务环境与无人机性能约束，以全局安全运行综合代价最小为优化目标建立时空协同规划模型。考虑航迹规划中粒子群算法易陷入局部极值，后期收敛慢的缺点，提出一种基于狼群优化思想的混合改进粒子群算法HPSO-W。主要是先对粒子群算法参数进行优化，加入极值变异思想，并引入头狼召唤和优胜劣汰机制，平衡算法全局和局部搜索能力，加速后期收敛，避免局部阻滞，提高寻优性能。对比验证了HPSO-W算法的高效性，并通过实例验证了协同航迹规划方法的可行性与有效性。
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