应用改进输入整形算法的采摘装置振动抑制

作者：徐健; 曹军; 张怡卓^*

来源：东北林业大学学报, 2020, 48(12): 79-84.

DOI：10.13759/j.cnki.dlxb.2020.12.015

• 输入整形
• 强化学习
• 参数优化
• 机械臂

针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打式的松果采摘系统。首先通过测量运动过程中的振动幅度大小,并给予强化学习代理体不同的奖励函数;接着令代理体寻找最大奖励函数,即达到振动幅度最小的SI输入整形最优参数。然后引入衰减函数使代理体跳出局部最优参数,得到全局最优参数;最后通过仿真实验进一步验证该强化学习的SI输入整形器算法的消振效果。与SI输入整形算法相比,振动幅度降低40%,时滞时间缩短46.3 ms。结果表明,所提出的应用强化学习的SI输入整形器具有较好的振动抑制效果和鲁棒性。

• 单位
  东北林业大学