微型扑翼飞行器的位置控制器设计

作者：金龙; 常振强; 齐一萌; 张嘉政; 李帅

来源：兰州大学学报(自然科学版), 2021, 57(03): 402-408.

DOI：10.13885/j.issn.0455-2059.2021.03.017

• 微型扑翼飞行器
• 位置跟踪控制
• 优化控制器

针对微型扑翼飞行器(FWMAV)的位置跟踪控制问题,设计了一种新的FWMAV位置控制器.与传统控制器相比,新型控制器采用梯度算法,有效避免了位置求解过程中时变矩阵的求逆操作,避免了位置跟踪控制系统陷入奇异状态,降低了计算复杂度.仿真结果表明,在FWMAV位置跟踪控制过程中,基于梯度算法的位置控制器比比例微分控制器具有更好的性能.

• 单位
  兰州大学