本发明公开了一种智能网联汽车感知决策模块功能安全和网络安全内生保障方法,包含以下步骤：设计并实现四个功能相同且具有一定异构度的感知决策单元,并将其部署在车辆上；四个单元分别根据感知到的信息推演出实时的车辆控制决策结果；裁决器根据其中三个感知决策单元的决策结果进行精确裁决和近似裁决；最终根据裁决器的不同裁决结果,车辆执行CAN命令,或者对异常单元进行替换并重新裁决,或者按照故障模式运行直至停车。本发明方法采用内生安全的思路,为智能网联汽车提供一种功能安全和网络安全一体化增强的新方案。
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