基于激光SLAM技术的电力巡检机器人交互控制

作者：马占海; 肖建斌; 唐永成

来源：机械与电子, 2021, 39(12): 72-80.

• 激光SLAM技术
• 电力巡检
• Dijkstra算法
• DWA滑动窗口法
• 机器人交互控制

提出基于激光SLAM技术的电力巡检机器人交互控制方法,利用激光SLAM技术在地图模型、运动学模型、里程计观测模型以及多传感器观测模型的基础上绘制机器人的巡检地图,通过Dijkstra算法根据巡检地图获得最短巡检路径,并采用DWA滑动窗口法对选取的巡检路径进行评分,选择评分最高的路径作为机器人的巡检路径,完成电力巡检机器人的交互控制。实验结果表明,所提方法的避障效果好、路径规划效果好、控制精度高。