机器人关节模组作为机器人的核心零/部件，需要满足高精度、高可靠性的要求，但由于体积、成本的制约，加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统，在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上，重点进行了驱控系统软硬件设计开发。采用TMS320F28379D芯片为主控芯片，设计了驱控系统硬件电路，在此基础上完成了软件算法的设计。实验结果表明，所设计的一体化关节模组结构紧凑、集成化程度高且运转平稳，可以快速应用于机器人设计开发。
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