该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法，可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先，利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法，由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本，并转化为三维点云场景数据；其次，改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法；再次，根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征，设计三维点云分割算法，以此形成一系列点云目标；最后，开展点云拼接和点云分割实验，实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性。
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