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摘要
为了提高机器人的自主导航与自动避障性能，研究并设计了基于SLAM算法的清洁机器人。本设备由清洁机构、爬楼机构及控制系统组成，其工作流程为：首先由激光雷达、编码器及各种传感器实时采集数据并传给数据融合中心处理，以得到机器人当前实际位姿；其次运用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图；利用PID算法根据实际状态与期望状态的偏差进行PWM电机调速控制；最后利用A*算法进行全局路径规划，并利用DWA算法实现局部避障功能。制作样机并进行测试，结果表明，机器人可对各种场所进行清洁。
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单位太原工业学院
