本发明公开一种由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌,主要用于微小型黏附式仿生爬壁机器人的应用中,属于机器人技术应用领域。它包括驱动部分、主动吸附脚掌结构部分、自适应球关节部分、主动脱附拉线机构部分。本发明巧妙的利用电动机的简单转动配合扭簧的扭转作用,实现脚趾的主动吸附和主动脱附功能；在球关节处设置复位弹簧,使得脚掌具有自适应性和自复位性,同时使得机器人更具优越性。
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