为使欠驱动船舶在风浪流干扰下的直线航行控制更为精准,提出新的直线控制数学模型构建。分别对风浪流干扰下欠驱动船舶的误差坐标变换量、虚拟控制变量与动力控制回路进行计算,得到相关数据参量后,根据参量完成直线控制模型的建立。通过对比实验对构建模型的直线控制精准度进行验证。
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