基于拍卖算法的多智能体围捕编队控制

作者：孙金龙; 李大辉^*; 吴鹏; 陶伟; 陈昂

来源：高师理科学刊, 2022, 42(09): 26-38.

• 智能体编队
• 任务分配
• 双向拍卖算法
• 队形控制

随着高新技术的快速发展，多智能体的协同控制成为研究热点．在多智能体协同控制的基础上，设计了多智能体的围捕编队，能够在给定被围捕目标具体位姿信息的情况下，对目标进行围追堵截．使用经典的拍卖算法解决了智能体在围捕队形中的任务分配问题，使各智能体能够以相对较快的时间形成标准的围捕编队队形．此外，还提出运用双向拍卖算法解决队形形成过程中的位置点分配问题，能够以相对较小的代价完成队形的控制，进而完成对目标的围捕．

• 单位
  齐齐哈尔大学