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摘要
针对桥梁建设过程中运梁车隧道内姿态控制的需求，设计了一种运梁车自适应转向模型。分析了运梁车隧道通行中出现的几种姿态，给出了运梁车隧道内纠偏轨迹的一种求解方法，用MATLAB软件仿真得到了不同转向模式下运梁车各点姿态调整的轨迹。最后根据前进速度和角速度分析了自适应转向模型与传统转向模型的优劣，仿真及实践表明，运梁车自适应转向模型可实现运梁车隧道内姿态平稳快速控制的目的，提高了运梁车隧道内运输预制梁的通行效率和安全性。
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单位中铁十一局集团汉江重工有限公司; 武汉科技大学
