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摘要
改进了凸点检测算法，设计了转向驾驶事件识别算法。通过检测一个驾驶事件中发生的凸点数量，并结合其间发生的航向角与水平位移的变化，设定判定阈值，从而识别汽车是否进行了左转、右转、调头、变道以及在弯曲的道路上行驶等转向操作。此外，针对从智能手机传感器以及GPS模块上读取数据存在噪声和偏差的问题，在算法中引入卡尔曼滤波和滑动平均滤波，从而减小误差和干扰，提高了汽车运动速度的估算精度。多次真实道路测试结果表明，该算法在汽车转向驾驶事件识别方面具有较高的准确度，适用于更广泛的天气状况和路况条件。
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