粒子滤波运行效率的一个关键参数是粒子数量。算法运行使用的粒子数量越多,滤波器得到的分布越接近真实分布,然而计算成本会随着粒子数量增加而剧增。所以需要合理选择一定数量的粒子提高滤波运行效率。该文提出在线方法调整粒子数量,实时评估收敛性,调整算法中使用的粒子数量M。参考辅助粒子滤波的思想,将即时的观测值信息引入到重要性概率密度函数当中,改进粒子分布概率密度。实验结果对整个算法的改进进行仿真验证,证明了改进算法的可行性。
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