机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究

作者：冯亮友; 梁志鹏; 席文明^*

来源：厦门大学学报(自然科学版), 2018, 57(05): 722-728.

• 计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)
• 数字化系统
• 映射一致性
• 转换矩阵
• 机器人加工
• 轨迹偏差

机器人加工采用计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)数字化系统产生加工轨迹,由于CAM空间与作业空间中的加工对象与机器人之间的转换矩阵不同,造成CAM空间中的轨迹向作业空间映射的偏差.利用机器人作为测量工具,通过测量加工对象上的特征点,获得CAM空间中加工对象模型相对作业空间中加工对象的位姿误差,从而对加工对象模型以及其上的轨迹点进行调整.通过反复测量特征点并运行机器人轨迹,实现加工对象模型位姿的递归调整,建立CAM空间与作业空间的映射一致性.对一复杂外形雕塑进行多侧加工,雕塑粗加工完成后,其双侧加工的不同侧加工部分偏移量为0.72mm.

• 单位
  航天学院; 厦门大学