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摘要
在血管外科领域，血管介入手术是一种高效的微创治疗方法。然而，传统的介入手术方法需要医生长时间穿戴防护铅衣，并且存在暴露于辐射的风险，这不仅为医生带来健康隐患，还可能对手术效率产生不利影响。随着血管腔内介入手术机器人（EIR）的研发应用，可在减少医生辐射暴露的同时，提供相较于传统方法更高的操作精度和稳定性。介入器械的自动识别和实时跟踪两大关键技术可以使得EIR在复杂的介入手术中拥有对器械方位的把控能力和判断能力，从而保证治疗的质量和安全。目前研究大多倾向利用介入影像实现EIR在血管结构中实时、准确地检测和定位器械，即令机器人观察图像信息进行手术。与此同时，介入器械识别技术与EIR的协同工作具有重大潜在价值。这要求机器人不仅要能精准执行命令，更需能够理解和预测医生的操作意图。随着人工智能技术的发展，有望在辅助机器人更精确地识别和跟踪器械并修改定位误差方面提供支持，实现真正的协同手术。在此，笔者分析介入器械的自动识别和实时跟踪两大技术在EIR领域的应用情况，综合讨论它们的临床应用前景，并对国内外相关技术的发展进行对比和总结。
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单位中国人民解放军第二军医大学; 长海医院; 上海理工大学
