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摘要
针对通信距离受限时水面无人船(unmanned surface vessel, USV)集群对未知水域的覆盖搜索问题，提出一种竞拍协同边界探索算法。首先根据边界探索的思想提取地图探测边界，然后以基于层次聚类思想进行改进的K-means++聚类算法划分任务区间，消除不安全或低收益的目标搜索点，再以分布式竞拍算法为USV集群动态分配搜索任务，使集群搜索效率最大化，各艇经过多轮分配、执行搜索任务直至覆盖全水域。仿真实验表明，在相同集群规模下，相较于无协作的几种边界探索算法，该算法任务用时和集群航行总路程更少；在相同任务地图下，覆盖搜索效率随USV集群规模增大而提高。
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