基于误差指标的工业机器人铣削冗余角优化

作者：王桃章; 李泽鹏; 金永乔; 辛世豪

来源：装备制造技术, 2020, (04): 31-35.

• 工业机器人
• 铣削
• 刚度
• 冗余角优化
• 误差指标

针对工业机器人三轴铣削中的低刚度问题,对机器人末端刚度进行数学建模,计算误差指标并研究该指标与冗余角的函数关系。绘制误差指标与冗余角的关系图谱,对给定刀路上的冗余角进行优化,生成误差较小的机器人运动轨迹。实验比较优化前后的铣削中机器人末端位移程度,验证了提出的冗余轴优化方法的有效性。

• 单位
  上海航天精密机械研究所; 华中科技大学