针对机器人视觉导引定位焊缝坡口特征应用需求，提出了一种基于面结构光视觉传感器扫描与点云切片投影的坡口特征提取方法。首先，使用面结构光视觉传感器对焊接工件进行扫描，以获得焊缝坡口点云数据；其次，通过点云数据的最小有向包围盒得到等间距排列的切平面，将平面内数据点由三维空间投影至二维图像；最后，通过最大距离法粗提取与拟合直线相交法精提取相结合方法获得焊缝坡口特征点。实验结果表明，该方法能够准确地提取出焊缝坡口特征，识别误差小于1.0 mm,且在成像效果不佳的工况下具有较好的鲁棒性。
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