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摘要
本发明公开了一种基于圆弧特征提取的机器人定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：对点云数据帧进行区域分割,得到目标区块；在每个目标区块中,筛选出满足预设条件的连续相邻的扫描点,组成数据段；筛选出每个数据段中与预设初始位置距离最近的扫描点,并连接该扫描点和预设初始位置,得到目标直线；将每两条目标直线之间的交点作为目标点；根据每个目标点的坐标,使用预设的霍夫变换算法确定圆心坐标,并结合预设初始位置的坐标,计算圆弧半径；若数据段与以圆心坐标和圆弧半径组成的圆形相吻合,则提取该数据段作为圆弧特征,并使用该圆弧特征进行机器人定位。本发明的技术方案提高了圆弧特征提取的效率和机器人定位的准确性。
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