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摘要
本发明的目的是提供一种多AGV的路径规划方法及设备,本发明着眼于大规模AGV快递分拣系统的分拣峰值和分拣效率优化。在传统A*路径规划算法的基础上,经过改进得出一种具有自动平滑化的的路径搜索算法,改进算法通过将转弯的时间映射成水平距离,充分考虑了AGV转弯的时间,减少路线的的转折次数,改进了场地的峰值分拣量和分拣效率,验证了算法的有效性。在改进的A*算法基础上再次改进,引入拥挤度,解决拥挤问题,能一定程度上有效的避免拥挤,提高场地的AGV饱和值,提升场地的分拣峰值,使得场地能得到充分利用。本发明在针对大规模AGV在快递分拣系统中的路径规划,能提高系统的分拣效率和场地的峰值分拣量。
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