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摘要
针对单一的激光传感器或视觉传感器无法检测到透视三维平面的问题,提出一种基于激光传感器与视觉传感器融合的透视平面检测与深度预测算法;首先采用透视平面检测网络,在二维彩色图像中对透视平面进行图像分割;其次应用单一图像反射去除算法,在分割得到的透视平面区域分离背景信息,并使用MegaDepth算法进行深度预测,得到相对深度图;最后结合激光传感器的深度数据,采用抽样一致性算法,计算深度标尺,并使用对透视平面进行深度赋值,将相对深度图转化为绝对深度图,进而完成对透视平面的深度预测;实验结果表明该算法能成功检测并分割透视平面,且能得到正确的透视平面绝对深度信息。
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单位北京工商大学; 中国兵器工业信息中心
