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摘要
针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复，设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法，对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模，并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软件，采用蒙特卡洛法，对该焊接机械臂的有效工作空间进行了仿真分析，利用Robotics Toolbox工具箱对油缸内壁缺陷修复机械臂进行关节轨迹规划，通过仿真得到各关节的角位移、角速度、角加速度曲线。仿真结果表明：该机械臂运行平稳，轨迹连续，满足运动学要求。
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单位电子工程学院; 山东科技大学
